Centro Educativo del Nivel Secundario
Madre Teresa de Calcuta
Ciencia & Tecnología
Proyecto de Robótica
6to. Grado
Año Escolar 2019-2020
Profesor: Adán
Edison Ureña Almonte M.A.
Tipos de Configuración Básica de Un Robot
Configuración Cartesiana.
La configuración
tiene tres articulaciones prismáticas. Esta es bastante usual en estructuras
industriales, empleadas para el transporte de cargas voluminosas. La
especificación de posición de un punto se efectúa mediante las coordenadas
cartesianas (X, Y, Z). Los valores que deben tomar las variables
articulares corresponden directamente a las coordenadas que toma el efector
final o extremo del brazo. Esta configuración no resulta adecuada para acceder
a puntos situados en espacios relativamente cerrados y su volumen de trabajo es
pequeño cuando se compara con el que puede obtenerse con otras adaptaciones.
Configuración Cilíndrica.
Esta
configuración tiene dos articulaciones prismáticas y una de rotación.
Generalmente la primera articulación es de rotación describiendo una
configuración “RPP”. La posición se especifica de forma natural en coordenadas
cilíndricas. Esta configuración puedes ser de interés en una célula flexible,
con el robot situado en el centro de la célula sirviendo a diversas máquinas
dispuestas a su alrededor. El volumen de trabajo de esta estructura RPP (o de
la PRP), suponiendo un radio de giro de 360 grados y un rango de desplazamiento
de L, es el de un toro de sección cuadrada de radio interior L y radio exterior
2L. Se demuestra que el volumen resultante es: 2πL^3.
Configuración Polar o Esférica
Está
configuración se caracteriza por dos articulaciones de rotación y una
prismática (RRP). En este caso las variables articulares expresan la posición
del extremo del tercer enlace en coordenadas polares. En un manipulador con
tres enlaces de longitud L, el volumen de trabajo de esta estructura,
suponiendo un radio de giro de 360 grados y un rango de desplazamiento
de L, es el que existe entre una esfera de radio 2L y otra
concéntrica de radio L. Por consiguiente el volumen es (28/3)πL^3.
Configuración Angular
Esta
configuración es una estructura con tres articulaciones de rotación (RRR). La
posición del extremo final se especifica de forma natural en coordenadas
angulares. La estructura tiene un mejor acceso a espacios cerrados y es fácil
desde el punto de vista constructivo. Es muy empleada en robots manipuladores
industriales, especialmente en tareas de manipulación que tengan una cierta
complejidad. La configuración angular es la más utilizada en educación y
actividades de investigación y desarrollo. En esta estructura es posible
conseguir un gran volumen de trabajo. Si la longitud de sus tres enlaces es de L,
suponiendo un radio de giro de 360 grados, el volumen de trabajo sería
el de una esfera de radio 2L, es decir (32/3)πL^3.
Fuente Bibliográfica:
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